具有规则运动特性的卫星。绕行星转动方向与行星自转方向基本一致,轨道偏心率较小,或轨道面与行星赤道面交角小于90°,且距离分布符合提丢斯-波得定则。包括木卫一至木卫五、土卫一至土卫七和土卫十、天卫一至天卫五等。