刘虞（？－193年），字伯安，东海郡郯县（今山东省郯城县）人。东汉宗室大臣、政治家，东海恭王刘强之后，丹阳太守刘舒之子。举孝廉出身，累授东海郡吏，累迁幽州刺史，政绩卓著，颇有名望，坐事免官。起为甘陵国相、宗正等职，镇压黄巾起义。中平五年（188年），再次出任幽州牧。为政宽仁，安抚百姓，深得人心。主张以怀柔政策对待当地的游牧民族，累授大司马，封襄贲侯，拒绝袁绍的拥戴称帝。初平四年（193年），率兵攻打公孙瓒，兵败被俘，惨遭杀害。