1554年意大利人塔尔奇利亚发明制造了木质球形潜水器，对后来潜水器的研制产生了巨大影响。第一个有实用价值的潜水器是英国人哈雷于1717年设计的。深海探测器可以完成多种科学研究及救生、修理、寻找、探查、摄影等工作。过去人们利用潜水器大多是探寻沉船宝物，这些潜水器都是没有动力的，它们须由管子和绳索与水面上的母船保持联系。20世纪50年代以后，出现了各种以科学考察为目的的自航深潜器。